Ros de chat

Lorsque vous utilisez le système d'exploitation robotique, vous souhaitez à un moment donné développer votre logiciel. Pour la version ROS1 qui est en maintenance jusqu'en 2025, vous utiliserez Catkin pour compiler vos projets. Si vous ne prévoyez pas de programmer vous-même, notez que vous devrez peut-être compiler les logiciels d'autres personnes, donc l'apprentissage des bases est utile dans tous les cas. Pour le cas que vous avez déjà déménagé à ROS2, vous utiliserez ColCon pour faire la même chose.

Qu'est-ce que Catkin?

Cet outil est développé pour ROS, le système d'exploitation de la robotique, par l'équipe pour construire les outils ROS. Il a une multitude d'outils pour construire votre projet robotique. L'utiliser sera nécessaire si vous développez des robots en utilisant ROS. Vous devez savoir qu'il y a eu plusieurs générations de ces outils au cours des dernières années. Cela signifie que vous devez choisir le plus récent! Catkin est installé avec la distribution complète de ROS NOetic; Tout ce dont vous avez besoin pour prendre soin est de la configuration. Vous devez définir l'environnement correct pour courir Catkin.

Configuration du répertoire / de l'environnement

Créez un répertoire avec Src / Src sous-répertoire. Myrob / src. Les exemples proviennent du tutoriel débutant.

Catkin_make crée des cmakelists.txt dans le répertoire SRC. Ceux-ci pointent vers les autres fichiers qui composent un projet.

Ensuite, vous souhaitez créer vos packages.

Aller dans le répertoire SRC

catkin_createpkg
$ Catkin_createpkg débutant_tutorial std_msgs ropy roscpp

Notez l'erreur dans la commande. Cela crée tout comme si vous ne vous trompez pas. Vous pouvez trouver le résultat dans les fichiers avec grep.

$ grep -r ropy
ubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / débutant_tutorials
$ grep -r ropy.

./ Cmakelists.txt: ropy
./ Cmakelists.TXT: # Catkin_depend Ropy ROSCPP STD_MSGS
./emballer.XML: Ropy
./emballer.XML: Ropy
./emballer.XML: Ropy

La prochaine compilation échouera. Vous avez maintenant deux choix, modifiez les fichiers ou supprimez l'intégralité du répertoire. Le script est généralement rapide, donc le plus facile est de supprimer et de relancer la commande de création. Une fois que vous avez effacé ces erreurs, vous continuez en construisant le colis. Quoi qu'il en soit, lorsque vous l'avez corrigé, accédez à la racine de l'espace de travail et exécutez à nouveau Catkin_make. Lorsque vous avancez avec n'importe quel projet, vous reviendrez toujours jusqu'à la racine de l'espace de travail pour faire tout le projet. Cela s'assure seulement que tout existe correctement, il y a des astuces intelligentes, donc vous n'avez pas à recompiler l'ensemble du projet à chaque fois.

$ CD ~ CATKIN_WS / $ CATKIN_MAKE

S'il réussit cette fois, vous venez de créer votre premier package. N'oubliez pas de réparer votre colis.fichier xml. Vous devriez probablement définir votre nom correctement et la licence. Il y a plus de paramètres, ils sont tous faciles à comprendre.

Un petit projet

Maintenant, recommencez dans un nouveau répertoire et créez votre projet. Ou mieux encore: pour la pratique, prenez un projet de GitHub, voyez où il va, puis commencez à le changer à votre goût. Pour ce faire, vous pouvez créer un espace de travail pour Catkin avec un répertoire SRC. Dans le répertoire source, vous copiez dans les répertoires de code source. D'après l'exemple, ci-dessus, vous avez besoin de deux étapes, clonez le répertoire et exécutez Catkin_make.

$ CD / SRC
$ git clone https: // github.com / crkaushik93 / go-chase-it-rsend-project-2.git
$ cd…
$ Catkin_make

Pour faire un arbre moins profond, vous pouvez déplacer chaque sous-répertoire en une étape, mais c'est facultatif. La dernière commande recherchera le src / répertoire et trouvera tout le code.

Installation

Vous n'installez généralement pas les packages sur le système de développement uniquement. Cependant, vous exécutez l'installation pour créer un environnement d'installation et un environnement de développement. La commande Catkin_make les crée pour vous. Au fur et à mesure que vous avancez, vous devriez en trouver l'un pour le développement et l'autre pour les tests. Une installation directe créera vos répertoires, y compris les scripts pour initialiser les environnements.

$ CATKIN_MAKE INSTALLATION

Vous n'aurez pas les fichiers installés sur votre système, uniquement dans le répertoire du projet. C'est génial car tout ce que vous avez à faire est d'exécuter la configuration et de commencer à tester.

$ source devel / setup_bash

Ou…

$ source d'installation / setup_bash

Le premier est que vous exécutez des tests et découvrez les erreurs que vous avez intégrées dans votre code.

Seulement ROS?

Alors, est-ce seulement valable pour ROS1? Oui, Catkin est destiné uniquement aux bibliothèques ROS1. Une chose à noter cependant est que la plupart du travail est Cmake. Vous pourrez traduire de nombreuses pratiques à d'autres projets qui utilisent CMake. Il vous suffit de faire plus de travail puisque Catkin a simplifié de nombreuses tâches pour vous. Pour ROS2, beaucoup de choses sont similaires, mais les solutions sont plus raffinées et ont plus de fonctionnalités pour contrôler la quantité de compilation à chaque fois. Vous pouvez également programmer dans les deux niveaux de ROS, il y a un pont entre les deux!

Conclusion

Catkin est un ensemble d'outils très solide et polyvalent qui rend votre travail beaucoup plus simple et vous permet de passer à travers la mouture de développer votre code robotique. Les pratiques sont cependant un excellent moyen d'en savoir plus sur la programmation. Ainsi, même si votre projet robot est uniquement pour votre cercle le plus proche et vos droits de vantardise, vous pouvez bénéficier des connaissances pour d'autres projets.