Installation du système d'exploitation robotique
De quoi avez-vous besoin, et quand?
ROS2 se compose de nombreuses bibliothèques, que vous allez installer tout en apprenant. Lorsque vous devenez plus avancé, vous ne metterez que les parties nécessaires où vous en avez besoin. Pour commencer, vous aurez besoin de compilateurs, d'outils de ligne de commande et de simulateurs. Pour les systèmes externes, vous voudrez avoir uniquement les nœuds finis et le noyau de communication du système. Au début, vous devez essayer quelques exemples et voir comment simuler un robot ou même plusieurs robots en action. Ces outils ne sont disponibles que dans l'installation de bureau.
Comment ROS aide-t-il?
Les bibliothèques de ROS sont censées vous donner de nombreuses fonctions standard pour les activités robotiques. Il dispose de bibliothèques pour la manipulation des capteurs, le contrôle du moteur et bien plus encore. L'accent est mis sur la communication entre les nœuds, qui est un concept principal de chaque fonction dans le cadre ROS.
Vous avez des options!
Vous pouvez installer le package ROS-base avec votre gestionnaire de packages préféré. Le problème est que vous pouvez utiliser de nombreuses versions du système ROS pour différents projets. Pour éviter ce problème, utilisez un conteneur. Vous finirez par installer de la même manière, seulement à l'intérieur du conteneur. Le point, en fin de compte, est que le système ROS est disponible en plusieurs versions et qu'ils ne peuvent fonctionner que sur une certaine version de distribution. Voici une courte table:
| Ubuntu ver. | Ros2 ver. | Ros1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | éloquent | Mélodique |
| 20.04 | Rusé | noétique |
Il y a plus de versions et plus de dépendances, voir la liste au Wiki sur ROS.org. Le fait est que vous devez vous assurer que votre configuration prend en charge la version ROS. ROS utilise également Python à un degré élevé, ils testent Python 3 (et 2.7) afin que vous puissiez choisir. Il y a aussi une image Docker disponible si vous êtes plus à l'aise avec cela. L'image s'appelle ROS: Foxy-Ros-base-focal.
Selon ce avec quoi vous travaillez, vous pouvez avoir besoin d'une quantité différente de logiciel, ce qui est une deuxième raison d'utiliser des conteneurs. Comme vous le voyez dans le tableau, vous devrez peut-être également choisir ROS1 ou ROS2. Si vous utilisez les deux, c'est un grand risque que les paramètres confondent les choses pour vos compilateurs et autres outils. La fin de vie de ROS1 est 2025, alors ne commencez pas de nouveaux grands projets avec.
De nombreuses pièces à l'intérieur
Le système d'exploitation robotique a de nombreux sous-systèmes. Vous devez savoir lequel est nécessaire où, et quand vous devez l'avoir installé. Dès que vous commencez à installer, vous rencontrez le choix de combien vous souhaitez installer. Par défaut, vous utiliserez votre gestionnaire de packages pour installer l'intégralité de la distribution. C'est ce qu'on appelle ROS-DESKTOP-Full, vous aurez tout ce dont vous pourriez avoir besoin. Il faut également beaucoup d'espace sur votre lecteur.
ROS Core
Le ROS Core permet de compiler vos programmes via les bibliothèques clients RCLCPP et RCLPY. Ce sont les deux que les développeurs ROS entretiennent. Plus de clients existent pour d'autres langues. Ils utilisent l'API pour créer un comportement cohérent sur toutes les plateformes. Inclus à ce niveau sont également toutes les façons dont votre système robotique communiquera.
Base de ROS
La base de ROS comprend de nombreux outils pour le développement mais ne contient aucun outil d'interface graphique.
ROS Bureau
Contient tous les différents morceaux du système, y compris de nombreux exemples. Il vous donne également tous les outils GUI, y compris les simulateurs et les moyens de tester la communication entre les nœuds. Les seules choses supplémentaires dont vous avez besoin seront des chauffeurs spéciaux et des implémentations supplémentaires de I.e. l'analyseur Urdf.
Installation de ROS Desktop
La façon la plus simple d'installer le bureau ROS est d'utiliser APT pour Ubuntu et d'autres distributions basées sur Debian. Sur d'autres distributions, vous devez le construire vous-même. Lorsque vous le faites, le résultat est mis dans une seule structure de répertoire. Cela signifie que vous devrez initialiser cet environnement en s'approvisionnement du fichier de configuration. La désinstallation est de supprimer la structure du répertoire et d'arrêter de s'approvisionner dans le fichier de configuration. L'approvisionnement que vous devrez faire avec les forfaits Debian.
Les packages ROS2 sont disponibles comme leur référentiel dans leur référentiel. Pour ajouter cela à votre système, copiez leur clé.
curl -s https: // brut.githubusercontent.com / ros / rosdistro / maître / ros.ASC | sudo apt-key ajouter -
Puis ajouter leurs référentiels.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]]
http: // packages.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) Main "
> / etc / apt / sources.liste.d / ros2-latest.liste'
Lorsque cela est fait, vous pouvez mettre à jour et installer les bibliothèques.
Mise à jour Sudo Apt
sudo apt install ros-foxy-desktop
Avec tout cela installé, vous devez initialiser l'environnement dans le shell que vous utilisez.
Source / Opt / Ros / Foxy / Configuration.frapper
Ajoutez cette ligne à votre .script bashrc, donc toutes les invocations de bash sont prêtes à travailler. C'est également là que l'utilisation d'un conteneur Linux est utile. Lorsque vous avez plusieurs projets, en utilisant différentes versions, il est préférable de créer une machine virtuelle uniquement pour «Foxy» et une autre pour chacune dont vous avez besoin.
Conclusion
Bien que l'installation de base soit simple pour ROS2, vous devez être précis sur ce que vous voulez. Si vous restez avec une seule distribution, vous n'avez aucun problème mais commencez à utiliser de nombreuses versions et vous avez des complications.